1997年6月27日，美国“近地小行星会合号”空间探测器拍摄了一张距离小行星2400千米的照片，这颗小行星就是253号行星“玛蒂尔达”。它属于碳质小行星，大小为57×53×50千米3，其自转周期为17.4小时，表面反射率很低，有4%的入射阳光能被反射回去。玛蒂尔达表面上布满了陨石坑，陨石坑比小行星艾达上的陨石坑要大，有一个陨石坑的直径至少在19?20千米以上，相当于它本体直径的2/5。
小行星通常是由下列物质构成的：石头、碳、金属、石与金属的结合。按它们所在的空间区域分，主要有以下3类：（1）位于火星与木星之间的小行星带。在该区域中，小行星围绕太阳运行，轨迹近似圆形。多数小行星，尤其是较大的小行星都位于这一区域。（2）特洛伊小行星群包括两个小行星群，它们与木星在同一轨道上运行，其中一个小行星群在木星之前60°，另一个小行星群在木星之后60°。这些小行星的命名是用特洛伊战争中的英雄命名的。（3）绕太阳运行时穿过地球轨道且自身轨道明显伸长的一群小行星，它们的轨道不规则。这类小行星以古希腊与古罗马神话中的太阳神阿波罗命名。
